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简答题在图示周转轮系中，已知各齿轮的齿数z1=15，z2=25，z2′=20，z3=60，齿轮1的转速n1=200r/min，齿轮3的转速n3=50r/min，其转向相反，求行星架H的转速Hn的大小和方向.

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